一句话结论
RoboParty 发布全栈开源人形机器人 RP1，将机械结构、自研关节及控制算法底层全链条向开发者开放。
关键要点
- RoboParty 正式发布全栈开源人形机器人 RP1，开放机械图纸、电气系统及 ROMOMO 关节模组资料。
- RP1 身高 135 厘米，提供 24 自由度开源版与 30 自由度 Pro 版，具备连续行走及跌倒起身等真机运动能力。
- 自研 ROMOMO 关节模组峰值扭矩覆盖 25 至 160 N·m，采用 48V 供电及 CAN-FD 通信协议。
- 配套软件采用 500Hz 控制频率与 50Hz 策略更新频率，并开放 hhtools 人体动作重定向工具。
- RoboParty 构建 Open Body、PartyOS 与开发者生态三层体系，RP1 前代项目 RPO 在 GitHub 获约 2600 Star。
背景与事实
人形机器人研发涉及机械结构、电气系统、关节控制与运动算法，软硬件环节紧密耦合。以往行业内的“开源”往往局限于开放 SDK 或部分算法代码，开发者难以直接修改底层机械结构、调整关节控制或部署自训模型，底层技术黑盒限制了深度研究与开发。RoboParty 此次推出的 RP1 定位为解决这一痛点，官方将其定义为全栈开源平台，旨在将机器人从硬件到软件的完整研发链路向开发者开放。在官方展示视频中，RP1 展示了连续行走、跑跳、视觉辅助跑酷越障、自主上下台阶、根据地形规划步态、跌倒快速起身、跟踪人体动作以及受扰动后即时调整姿态维持平衡等真机运动能力。
硬件层面，RP1 提供两种本体配置。开源版拥有 24 个主动自由度，开源版 Pro 增加至 30 个，其中头部具备 2 个自由度，双臂各有 7 个自由度。机器人身高 135 厘米，头部与手部模块支持自选，以适应教育科研、数据采集、导览及文娱等不同场景。核心执行部件为 RoboParty 自研的 ROMOMO 一体化旋转关节。根据官方披露的参数，该关节模组标称峰值扭矩覆盖 25 至 160 N·m，采用 48V 供电及 CAN-FD 通信。机械设计上，ROMOMO 采用内转子电机搭配 NGW 行星减速器方案，较低的转子惯量有利于快速响应，行星减速器则兼顾刚度、抗过载能力与成本。RP1 还采用非共点髋部与并联踝设计，其中并联踝由两个电机共同参与足部俯仰和横滚运动。关节模组采用抱箍安装和中空走线设计，便于拆卸并减少运动时的线缆干涉。
软件与控制层面，RP1 的嵌入式软件通过设备抽象和统一接口连接电机、惯性传感器及电池管理系统。上层算法生成关节目标，底层驱动负责通信执行并反馈关节状态。配套软件系统采用 500Hz 控制频率与 50Hz 策略更新频率。RoboParty 开放了 hhtools（human-humanoid-tools）人体动作重定向工具，该工具先将人体动作映射到机器人结构，再结合关节限位、地面接触等约束修正动作，生成运动轨迹供机器人使用。这些数据可进入仿真训练流程，经策略学习后部署至真机验证。
生态与资源建设方面，RoboParty 正在建设 PartyOS 开放开发底座。目前 System0 基础运动控制及基础设施已有部分开源，包括 hhtools、MimicLite 和 UFO 项目，其中 UFO 专门针对扰动恢复与跌倒起身研究，支持包括 RP1 在内的多种机器人配置。面向意图表征和 Agent 技能编排的 System1、System2 仍处于研究阶段。RP1 围绕机器人状态、传感器及动作数据建立了采集和记录流程，支持热插拔换电、模块化拆装及标准化维护。技术层面上，RP1 已公开 URDF、MJCF 及网格模型等资源，供开发者查看关节与连杆连接关系。此前 RoboParty 推出的开源机器人 RPO 在 GitHub 获得约 2600 个 Stars，积累了早期关注者基础。
影响分析
对于中文开发者与从业者而言，RP1 的发布改变了人形机器人研究长期依赖厂商封闭黑盒的现状，直接降低了底层技术攻关的门槛。在科研场景下，研究人员获得了更高的研究自主权。以往在实验室中，由于厂商未开放关节布局、设备协议、控制频率甚至零位定义等底层资料，研究人员在更换硬件平台时往往面临适配难题，甚至被硬件限制阻碍课题推进。全栈开源使得开发者能够直接修改控制算法、替换零部件或重新设计机械结构，从而快速定位实验失败是源于模型训练不足、关节响应滞后还是仿真与真机的动力学偏差。
对于具身模型公司，开源硬件平台提供了标准化的验证底座。当前 VLA、世界模型及运动控制策略研发中，模型在仿真环境表现良好但真机部署失败的情况十分普遍。RP1 开放的数据与控制接口允许团队更精确地定位模型与硬件执行层的偏差，显著提升了研发效率。同时，统一的硬件版本与测试规范有助于解决行业普遍存在的评测硬件差异大、测试条件不统一的问题，使不同团队的研究成果具备更高的可比性与可复现性。对于高校教育，学生不再局限于调用 API 完成预设动作，而是能够深入理解机器人工作原理并动手修改底层代码，拓宽了教学与研究空间。
适用边界
上述全栈开源及深度开发优势主要适用于具备软硬件集成能力的科研机构、具身模型公司及高校研发团队，且前提是使用者能够熟练阅读并修改底层代码与硬件结构。对于仅追求终端应用部署、缺乏底层逆向工程与算法修改能力的普通企业或个人用户，底层接口的开放反而可能增加集成与维护的复杂度。此外，开源资料中 CAD、BOM 及电路板制造文件等部分深度工程记录仍保留在内部，具体开放范围需以官方项目仓库为准，若缺乏这些底层文件，完整的硬件复刻与深度定制仍面临一定限制。开源并不免除硬件采购成本与工程调试难度，商业二次开发亦需严格遵守项目规定的开源许可证条款。
孤本观察
人形机器人行业正在经历从单点算法开源向全栈工程链路开源的底层范式转移。打破技术黑盒不仅降低了单一研发门槛，更试图通过统一底层标准重塑具身智能行业的评测与协作生态，但其最终效能仍高度依赖后续社区的实际贡献与持续性维护。
常见问题
RP1 提供哪两种配置，它们的自由度数分别是多少？
提供开源版 24 个主动自由度与开源版 Pro 增加至 30 个，头部具备 2 个自由度，双臂各有 7 个自由度。
ROMOMO 关节模组的峰值扭矩范围、供电电压及通信协议是什么？
标称峰值扭矩覆盖 25 至 160 N·m，采用 48V 供电及 CAN-FD 通信协议。
RP1 配套软件的控制频率与策略更新频率各是多少？
采用 500Hz 控制频率与 50Hz 策略更新频率。
全栈开源优势主要适用于哪些用户群体，有什么前提条件？
主要适用于具备软硬件集成能力的科研机构、具身模型公司及高校研发团队，且使用者需能熟练阅读并修改底层代码与硬件结构。
RP1 前代项目 RPO 在 GitHub 上获得约多少 Star？
约 2600 个 Star。
来源：量子位