Sharpa 发布全自研人形机器人 D01 及新一代灵巧手 W02，构建高频触觉反馈具身操作新范式

一句话结论

Sharpa 在 IROS 展示全自研机器人 D01 与灵巧手 W02，以高频触觉反馈与全身电子皮肤，解决具身智能精细操作核心瓶颈。

关键要点

• Sharpa 发布全自研通用人形机器人 D01，重复定位精度达 0.2mm，通信频率 1000Hz，末端速度超 10.5m/s。
• 新一代灵巧手 W02 具备 21 个主动自由度，指尖视觉触觉传感器力感知 5mN-30N，空间分辨率 1mm。
• 外骨骼数据手套 AE01 集成 22 个编码器，支持高保真遥操作与数据采集，加速具身操作数据闭环。
• 提出 CraftNet 模型，将控制分为 System 2 长程规划、System 1 接触前动作、System 0 接触时高频触觉反馈。
• 应用案例：机器人系统在无改造环境中完成开柜门、套杯圈等 55 个连续步骤，验证落地能力。

背景与事实

Sharpa 是禾赛科技创始团队创立的具身智能公司。在 IROS 会议上，Sharpa 集中发布三款产品：全自研通用人形机器人 D01、新一代灵巧手 W02 与外骨骼数据手套 AE01。

D01 关键参数如下：手臂载荷自重比接近 1:1，末端速度大于 10.5m/s，通信频率 1000Hz，重复定位精度 0.2mm。腕关节采用 1:1 人体尺度设计，配备全身电子皮肤。触觉系统采样率为 100Hz，力感知范围 0.1-20N，力分辨率 0.2N。这些指标面向高动态、精细接触场景，强调触觉反馈与控制闭环的实时性。

W02 在结构与控制上实现升级：具备 21 个主动自由度（较上一代 W01 减少 1 个），整体尺寸缩小约 30%，实现“零抓握半径”。指尖搭载视觉触觉传感器，力感知 5mN-30N，空间分辨率 1mm；手掌电子皮肤力感知 0.1-20N，空间分辨率 5mm。AE01 则定位高保真外骨骼数据手套，包含 22 个编码器，支持遥操作与数据采集，服务于操作数据生成与训练。

在算法层面，Sharpa 提出 CraftNet 模型，将控制分为 System 2（长程规划）、System 1（接触前动作）、System 0（接触时高频触觉反馈）。其 WM-Craftnet 研究引入 World Synesthesia Model，基于 Dreamer 风格循环状态空间，融合腕部深度、触觉、本体感知及历史动作。

应用验证方面，2024 年 8 月底，Sharpa 与 DQ 合作在上海吴江路开设机器人餐厅，机器人在无改造环境中连续完成开柜门、套杯圈、接冰、撒料、搅拌、倒杯等 55 个步骤。

影响分析

这是分析判断：对中文开发者而言，Sharpa 的产品组合提供了从机器人本体、末端执行器到数据手套的完整硬件底座，尤其适合快速搭建具身操作研究平台。1000Hz 通信与 100Hz 触觉采样意味着控制回路必须高度实时，对软件栈、传感器标定与延迟预算提出更高要求。

这是分析判断：CraftNet 与 World Synesthesia Model 将触觉纳入世界模型，为“接触后决策”提供可验证路径。对从业者来说，这意味着触觉数据不再只是辅助信号，而可能成为核心状态空间的一部分，影响训练目标、仿真器设计与评估指标。

适用边界

这是判断：上述结论不适用于没有高频触觉硬件、无法支持 100Hz 以上采样或 1000Hz 通信控制的系统；AE01 与 D01 的指标也主要在 Sharpa 自研或合作部署场景下成立。若用于低成本教学、无接触任务或静态抓取，其性能优势与成本收益需重新评估。

孤本观察

这是判断：Sharpa 将“指尖触觉”扩展为“全身体感”，并以外骨骼数据手套补数据短板，本质上是在构建触觉数据闭环。这更像把操作能力从演示推向可训练系统，而非单纯发布更高规格硬件。

来源：量子位